600007 г. Владимир, ул. 16 лет Октября, д. 68А, литер "Ф", этаж 2, помещение 12
+7 (4922) 53-10-31
info@skb-proton.ru

перемещайте деталь, а не инструмент

Технологии силовой преобразовательной техники

Во многих технологических процессах, таких как склеивание, снятие заусенцев, шитье, полировка и т.д., часто проще поднять деталь с помощью робота и перемещать ее с постоянной скоростью вокруг неподвижного инструмента, такого как шлифовальная лента, инструмент для снятия заусенцев, швейная машина, полировальный круг и т.д. В конце концов, брать шлифовальную ленту на конце робота и перемещать ее не очень удобно. Или вы можете просто представить, как прикрепляете швейную машинку к концу руки робота и перемещаете ее.

Инструменты не только часто бывают тяжелыми, но и обычно не предназначены для интеграции с роботами и поэтому могут потребовать значительных дизайнерских работ или настройки. Вся идея коллаборативных роботов заключается в том, что они гибкие и простые в использовании.
Но как насчет дозирования? На самом деле, существуют роботизированные дозирующие концевые эффекторы. Да, но если вы используете робота для перемещения распределительного концевого эффектора, то вам, вероятно, также потребуется какая-то другая автоматизация для перемещения деталей внутрь и наружу перед клеящим роботом. Не проще ли было бы, чтобы всего 1 робот выполнял как погрузочно-разгрузочные работы, так и подачу детали в стационарный распределитель клея? В некоторых случаях это так. Это всего лишь несколько примеров того, как появляется новая, супер простая в использовании функция удаленного TCP в Polyscope 5.4
Удаленная центральная точка инструмента (обычно известная как удаленный TCP или RTCP) позволяет пользователю программировать перемещения по кругу и путевые точки относительно фиксированного (удаленного) TCP. Однако эти знакомые и простые команды открывают мощную вычислительную магию, которая происходит за кулисами. Система рассчитывает, как управлять скоростью робота, ускорением и замедлением для достижения постоянной скорости детали на RTCP. Без возможности RTCP это очень сложно программировать, особенно вокруг дуг по краям вашей детали. Это можно сделать, используя очень маленькие шаги и некоторую тонкую настройку, но это может привести к созданию программ в тысячи строк. Другим альтернативам можно было бы обучить с помощью демонстрационного или автономного программного обеспечения для программирования роботов. Но они могут быть неточными / трудными для точной настройки или дорогостоящими / требовать изучения полной среды программирования. Функциональность RTCP встроена в роботов eSeries, и эти команды вставляются прямо в дерево программирования, поэтому для использования функциональности не требуется дополнительного обучения. И это точно. Движение плавное и текучее, без остановок или пауз между выполнением каждого из движений.
Ознакомьтесь с этими двумя демо-версиями, которые были созданы с использованием функций RTCP.
В первой демонстрации на верстаке закреплено лезвие для снятия заусенцев, совместимое с ATI (CDB). Робот UR10e, оснащенный адаптивным захватом aRobotiq 2F-85, подает металлическую деталь в ATI CDB для снятия заусенцев с внутренних деталей. Робот перемещает деталь с постоянной скоростью относительно ATI CDB

Во второй демонстрации на верстаке закреплена колесная шлифовальная машина. Робот UR10e, оснащенный специальным вакуумным концевым устройством, подбирает листовой металл по одному и подает деталь на шлифовальную машину для снятия заусенцев с внешнего контура. Робот был способен перемещать деталь с постоянной скоростью относительно шлифовальной машины.
Чтобы узнать, как запрограммировать эту демонстрацию, пожалуйста, ознакомьтесь с технической поддержкой Universal Robots. Site:https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-tos/remote-tcp-example-sheet-metal-снятие заусенцев-54588. Прилагаются инструкции и примерный файл программы.
Чтобы активировать функциональность RTCP, пожалуйста, зарегистрируйте своего робота UR по адресу://www.universal-robots.com/activate/для получения регистрационного файла.