Многие наши клиенты выразили большой интерес к использованию наших роботов для совместной работы для автоматизации технологических процессов, таких как дозирование, склеивание, удаление заусенцев, полировка, шитье и т.д. Вы говорили, а мы слушали. Впервые мы добавили функцию удаленного TCP (tool center point) в Polyscope 5.4, которая позволяет нашим роботам двигаться с постоянной скоростью относительно фиксированного (удаленного) TCP. Теперь мы выпускаем еще более интересную функцию — поддержку траектории инструмента G-code в Polyscope 5.6.

Для тех, кто раньше пользовался нашими роботами, базовым знанием является то, что движения робота программируются с помощью путевых точек и круговых перемещений с помощью обучающей подвески. Этот подход идеально подходит для обычных применений cobot, таких как обслуживание машин, укладка на поддоны или общая сборка и размещение. Однако это не так хорошо работает для технологических приложений, которые требуют, чтобы роботы следовали сложным траекториям. Представьте, что вам нужно запрограммировать робота на нанесение жидкой прокладки поверх блока цилиндров автомобиля. Сколько времени вам потребуется, чтобы закончить обучение всем путевым точкам, необходимым для того, чтобы робот мог проследить контур двигателя? Может быть, несколько часов или даже день или два?

Французская механическая мастерская BWIndustrie установила новый UR16e от Universal Robots для оптимизации и автоматизации операций по удалению заусенцев с обработанных деталей. Компания производит серии от 300 до 300 000 деталей в год и хотела гарантировать повторяемость процесса. Чтобы решить эти проблемы и оптимизировать операции по удалению заусенцев, BWIndustrie внедрила UR16e для выполнения всей операции по удалению заусенцев. Его программирование осуществляется удаленно операторами через удаленную функцию TCP.
Одним из способов решения этой проблемы является автономное программирование роботов (OLP). Сначала вы создаете виртуальную рабочую ячейку в программном обеспечении OLP. Затем запрограммируйте и смоделируйте движение робота. Наконец, программное обеспечение выводит программный файл, который вы можете загрузить непосредственно на своего робота. Для некоторых клиентов это может быть приемлемым подходом. Но что, если у вас нет бюджета на программное обеспечение OLP или нет нужных людей для его изучения и использования? Есть ли какие-нибудь альтернативы? Мы рассмотрели множество решений на рынке и пришли к выводу, что существует разрыв между базовым программированием waypoint и OLP. Поэтому мы решили выпустить эту новую функцию, поддержку G-code toolpath, чтобы восполнить пробел.
G-code — это язык отраслевого стандарта, используемый для обработки с ЧПУ. Он сообщает двигателям в станках с ЧПУ, куда двигаться, с какой скоростью двигаться и по какому пути следовать. Роботы в корне похожи на станки с ЧПУ, поскольку каждое соединение также приводится в движение двигателем. Нам просто нужно найти способ интерпретировать G-код и соответствующим образом генерировать команды робота, что показалось вполне осуществимым нашей умной команде разработчиков. Мы выбрали G-code специально, потому что он широко поддерживается программным обеспечением CAD / CAM. Вам нет необходимости приобретать или изучать дополнительное программное обеспечение, если вы уже используете пакет CAD / CAM. Другие форматы, такие как DXF, способны определять геометрию траектории, но, как правило, они не содержат всей необходимой информации, такой как ориентация инструмента, скорость и ускорение, для программирования робота.

Итак, как выглядит рабочий процесс? Сначала вы определяете траекторию движения инструмента G-code на основе CAD-модели вашей заготовки в вашем программном обеспечении CAD/CAM. Во-вторых, импортируйте путь к инструменту G-code в Polyscope через USB-накопитель. В-третьих, сообщите роботу, где находится траектория движения инструмента, настроив систему координат детали, которая является просто системой отсчета вашей траектории движения инструмента. Теперь робот готов выполнить вашу траекторию движения инструмента в программе. После создания траектории движения инструмента пользователю обычно требуется менее получаса, чтобы создать программу в Polyscope. Время программирования робота значительно сокращается!
Робот способен отслеживать эту сложную траекторию с постоянной скоростью, чтобы равномерно распределить гель по заготовке. Дерево программ в Polyscope также очень лаконично. Больше нет необходимости программировать длинный список путевых точек и круговых перемещений
Эта новая функция пути к инструменту G-code, наряду с удаленным TCP, доступна в URCap удаленного TCP и пути к инструменту в Polyscope 5.6. Вы можете выполнить путь к инструменту относительно удаленного TCP или обычного TCP. Убедитесь, что вы зарегистрировали своего робота здесь и активировали этот URCap, прежде чем опробовать его.
Если вы хотите узнать больше об URCap удаленного TCP & Toolpath, пожалуйста, ознакомьтесь со следующими статьями на нашем сайте поддержки.

Удаленный TCP и URCap пути к инструменту — Обучающие видео:
Настольная демонстрация обычных перемещений TCP Toolpath:
Настольная демонстрация удаленных перемещений пути к инструменту TCP:
Часто задаваемые вопросы по удаленному TCP и пути к инструменту URCap: