С ростом популярности систем видения и других инструментов, помогающих роботам, в настоящее время часто можно наблюдать, как роботы берут на себя все более сложные задачи. Это создает ситуации, когда роботы передают детали друг другу, и при этом им необходимо передавать данные от робота к роботу для поддержания эффективности и сокращения сроков производства. Универсальные роботы обладают арсеналом коммуникационных протоколов, удовлетворяющих требованиям практически всех новых и старых сетей, включая MODBUS, ProfiNet, EtherNet/IP, TCP/IP и XMLRPC.
TCP/IP и дистанционное управление
Одним из наиболее популярных методов связи, используемых с универсальными роботами, является простое подключение к сокету TCP/IP через Ethernet. Почему TCP/IP популярен? Многие из легкодоступных серверов удаленного управления, которые работают на всех UR, включая первичный, вторичный сервер, сервер реального времени и сервер информационной панели, используют протокол TCP/IP. Эти серверы принимают различные команды удаленно от клиентской программы, запущенной на внешнем устройстве или другом роботе. В случае передачи части между двумя роботами, когда время может варьироваться в зависимости от предыдущей задачи, сервер информационной панели может использоваться для запуска, приостановки или остановки робота. Для примера серверов Dashboard в действии посмотрите на этих двух коботов UR3 в действии, решающих кубик Рубика:

Сервер Dashboard обладает гораздо большей функциональностью, чем просто запуск /остановка робота. Для получения дополнительной информации о командах сервера Dashboard и их использовании см. статью 15690 на странице поддержки универсальных роботов.
Альтернативные серверы удаленного управления Сервер панели мониторинга предоставляет доступ к функциям очень высокого уровня, таким как загрузка программ, получение состояний робота, его включение и выключение. Более конкретные функциональные возможности, такие как перемещение робота, архивируются через первичные (порт 30001), вторичные (порт 30002) или серверы реального времени (порт 30003), которые также работают на роботе. Эти серверы прослушивают команды URScript, такие как:

movej(поза) переместите робота в указанную позу
sleep(секунды) попросите робота подождать несколько секунд
freedrive_mode() отправьте робота в режим свободного движения

Они отправляются роботу в виде закодированных строк, которые немедленно выполняются. Это может быть полезно, когда точка передачи между двумя роботами время от времени меняется; робот с деталью может приказать другому роботу отправиться в определенную точку — в зависимости от того, где он передает деталь, или сказать роботу подождать там, где он находится, определенное количество времени. Чтобы узнать больше о URScript и его встроенных функциях, загрузите руководство по Urscript (SW3.5). Эта функциональность позволяет удаленно управлять роботами UR, отсюда и собирательное название этих серверов: Серверы удаленного управления. Если есть какая-то конкретная функциональность, которая изначально не поддерживается URScript, предопределенные функции могут быть записаны и включены в преамбулу робота, так что теперь эти команды могут быть поняты при отправке через удаленный сервер.

Когда XMLRPC пригодится
Другой способ связи, о котором я хочу поговорить, — это XMLRPC, что расшифровывается как удаленный вызов процедуры в формате XML. Это не обязательно используется для обмена данными между роботами, но чрезвычайно полезно для выполнения функций во время выполнения, которые невозможно поддерживать с помощью URScript. XMLRPC может вызывать программу или предопределенную функцию, написанную на другом языке во время выполнения. Это особенно полезно для подпрограмм, которые несовместимы с URController и должны выполняться отдельно. Чтобы узнать больше о функциональности XMLRPC, прочитайте статью 16326 на странице поддержки универсальных роботов.
Получите электронную книгу на MODBUS
Протокол MODBUS, являющийся отраслевым стандартом, часто используется в робототехнике. Хотя MODBUS часто используется вместе с контроллером MODBUS, протокол может использоваться сам по себе для еще одного способа связи между роботами. Компания Axis New England, дистрибьютор UR, создала удобную электронную книгу, в которой рассказывается о том, как настраиваются соединения MODBUS и что необходимо для настройки связи между двумя роботами. В книге также представлены примеры программ, использующих регистры MODBUS для передачи информации о координатах между двумя роботами, в комплекте со ссылкой для скачивания на пример программы и видео программы в действии.